Helsingborg là một trong các thành phố cổ nhất ở Bắc Âu. Ngay từ cuối thế kỷ thứ 10, đã có người cư ngụ ở khu vực cao nguyên của thành phố ngày nay. Ngày 21.5.1085 vua thánh Knud IV của Đan Mạch đã cấp giấy chứng nhận đặc quyền thương trấn cho Helsingborg (thời đó thuộc Đan Mạch)[2]. Vị trí địa lý của Helsingborg ở chỗ hẹp nhất của eo biển Oresund khiến cho thành phố trở thành nơi quan trọng cho Đan Mạch thời xưa, để kiểm soát được cả hai bờ của eo biển Oresund. Từ năm 1429 Đan Mạch đã lập ra sắc thuế đánh trên thuyền bè đi qua eo biển Oresund vào biển Baltic (và ngược lại). Đan Mạch lập các pháo đài để kiểm soát eo biển này tại chỗ hẹp nhất (khoảng 4 km) là thành phố Helsingør (bờ phía tây) và thành phố Helsingborg (bờ phía đông, thời đó thuộc Đan Mạch).[3] Đây là khoản thu nhập chính của vương triều Đan Mạch.

Tiếp theo cuộc chiến tranh Thụy Điển - Đan Mạch (1657 - 1658) rồi Hòa ước Roskilde, Đan Mạch phải nhượng lại toàn bộ lãnh thổ ở bên kia eo biển Oresund cho Thụy Điển (nay là vùng nam Thụy Điển) và Helsingborg trở thành một thành phố của Thụy Điển. Vua Karl X Gustav của Thụy Điển tới nhận vùng Skåne này ngày 5.3.1658 và gặp một phái đoàn do giám mục giáo phận Lund là Peder Winstrup dẫn đầu. Thời đó, thành phố Helsingborg chỉ có khoảng 1.000 cư dân. [cần dẫn nguồn]

Trong cuộc chiến tranh vùng Skåne (1675-1679), quân Đan Mạch tái chiếm Helsingborg 2 lần, khiến cho vua Karl XI của Thụy Điển phá hết các pháo đài và phần lớn lâu đài của thành phố (pháo đài duy nhất còn lại là Kernen). Năm 1709 trong cuộc Đại chiến Bắc Âu thành phố cũng bị quân Đan Mạch dưới quyền chỉ huy của tướng Christian Ditlev Reventlow chiếm, nhưng viên tướng thống đốc vùng Skåne của Thụy Điển Magnus Stenbock đã đánh bại quân Đan Mạch trong trận Helsingborg ngày 28.2.1710. Đây là trận chiến cuối cùng giữa Thụ Điển và Đan Mạch ở vùng Skåne. Ngày nay có một tượng Magnus Stenbock cưỡi ngựa ở quảng trường Stortorget của thành phố.

Trong tình trạng mới, là một thành phố ở biên giới, thành phố đã gặp nhiều khó khăn. Phải mất nhiều thời gian dài, thành phố mới hồi phục. Năm 1770 thành phố có 1.321 cư dân và phát triển chậm. [cần dẫn nguồn]

Ngày 20.10.1810 Jean-Baptiste Bernadotte, thống chế Pháp và là hoàng thái tử nối ngôi của Thụy Điển (sau này là vua Karl XIV John) đặt chân lên đất Thụy Điển lần đầu tại đây sau chuyến đi từParis để tới Stockholm. [cần dẫn nguồn]

Tuy nhiên, từ giữa thế kỷ 19 trở đi, Helsingborg là một trong số các thành phố phát triển vững chắc nhất của Thụy Điển. Dân số năm 1850 là 4.000, đã tăng lên 20.000 năm 1890 và 56.000 năm 1930 do việc kỹ nghệ hóa. Từ năm 1892, có tuyến tàu phà chở xe lửa nối Helsingborg với thành phố Helsingør của Đan Mạch. Một mạng đường xe điện trong thành phố được khai trương năm 1903 và ngưng hoạt động năm 1967.